A palavra vem de Semba, do idioma africano que significa umbigada.
É derivada de dança de roda, como o Lundu, Jongo ¹ e sobretudo do Maxixe.
Popular a partir de 1920, e em 1960 serviu de base para a Bossa Nova.
O Samba de Gafieira teve início na déc. De 20, nos salões cariocas. Esses ‘points’ eram conhecidos como gafieiras, que vem de gafe (muitos frequentadores dançavam de qualquer jeito, cometendo, segundo os mais tarimbados, uma série de gafes).
Para dançar utiliza-se a Bossa Nova, o Chorinho, o Partido Alto, o Samba de Breque, o Samba Canção...
Os movimentos característicos são: quadrado, puladinho, faquinha facão e o pião.

¹ Jongo – era a dança predileta dos negros. Por causa de grande quantidade de pessoas que nela tomavam parte podia prolongar-se indefinidamente, sem cansaço. Era realizada por uma exibição de cada dançarino, que faziam movimentos lascivos, a mulher ou o homem, dançando no meio do grande círculo, atordoados com as baterias, o sapateio e o canto geral.